A l'époque gallo-romaine, une petite bourgade du nom de ACUNUM ou MANSIO ACUNUM s' établie sur la rive gauche du Jabron. Plus tard au XIIème siècle, on parle de Montilium Adhemari (le Petit Mont d'Adhémar), en référence à la colline qui domine la ville et sur laquelle a été construit le château des Adhémar.

La porte Saint Martin

Sa position au centre du couloir rhodanien en a fait une ville de garnison, qui fût entourée d'un rempart à 9 portes. Aujourd'hui, seule subsiste la porte Saint Martin.
Hormis le centre ville et son jolie jardin, l'architecture de Montélimar n'a rien de transcendant, spécialement comparé aux villages typiques des alentours. Reste bien sur le château du XII^e.

Montélimar est connu pour être la capitale du Nougat. Mais c'est surtout à partir de la premiere moitié du XX^e siècle que cette industrie a connu une grande extension.