Situé sur la rive droite du couloir rhodanien, à hauteur de Montélimar, Rochemaure est une cité médiévale campée sur un pic de basalte noire (maure=noir en latin). Les maisons sont blotties contre son château dont les remparts descendent jusque dans la vallée.
Le château a été édifié au XII^e siècle par le seigneur François Lambert Adhémar de Monteil et sera abandonnée au XVII^e.

Une route étroite et sinueuse monte jusqu'au village et on traverse souvent les murailles. Les maisons appartiennent maintenant à des particuliers et sont généralement joliment restaurées sans pour autant perdre leur livrée médiévale.